• 飞塔是由飞控和四合一电调叠在一起组成，

  • 而AIO(All in one)是将四合一电调集成在飞控上。

图中为快蜂 F7 V3 飞塔

飞控

  • 全称飞行控制器，是控制穿越机的核心，主板上集成了一个主控芯片以及数个传感器，通过处理传感器得到的数据，来控制穿越机飞行。

  • 飞控的孔位尺寸一般为 20×20mm ，25.5×25.5mm ，30.5×30.5mm ，根据机架来选择对应孔位的飞控/电调/AIO。

  • 飞控上会板载一些传感器，常有 主控（MCU） ，

主控（MCU）

  • 主控负责处理各种传感器的数据和控制信号。

  • 穿越机的主控可以刷入许多固件，如Betaflight，INAV，ArduPilot等固件。大多数情况穿越机会使用Betaflight固件。

  • Betaflight偏运动，INAV偏商务。

  • 多数飞控会采用意法半导体的STM32单片机，如F系列，H系列等。

  • 性能表现H7>F7>F4>F3>F1，目前的穿越机基本不会用F4之前的主控。

  • 比较常用的型号有 STM32F405 ， STM32F722 ，STM32H743 等。

陀螺仪（IMU）

  • 飞控上的陀螺仪一般指惯性测量单元，集成三轴加速度计和三轴陀螺仪，用于获得穿越机当前的姿态和加速度数据。

  • 部分飞控会带有双IMU，数据更加精准，但需要更加强大的主控处理数据。

  • 现在常用的IMU一般使用 ICM42688P ，比老牌IMU MPU6000 性能更强，价格更低。

气压计（BARO）*(非必须)

  • 测量大气压，用于估算当前的高度，部分穿越机固件会用来辅助定高/GPS返航。

  • 部分飞控会带有双BARO，数据更加精准，但需要更加强大的主控处理数据。

  • 现在常用的BARO有 DPS368 ， ICP20100 等。

接口/焊盘

图中为格普 F7-45A V2 AIO

  • 用于接入外部传感器/设备，如GPS，接收机，摄像头，图传，电调 等

  • 焊盘或接口均可连接，按照指定的UART端口，在地面站选择功能。如接收机，可以接在 T2 R2 ， 5V ， GND ，在地面站打开 端口 打开对应的 数字串行接收机 。

  • 外设端口也可以选择插入SH1.0的卧贴针座，注意线序，部分电调和飞控连接会采用这种方法，现在Betaflight已经提出了规范
    Betaflight 连接器标准 |测试飞行，请督促厂商规范标准

电调

  • 电调全称为电子调速器 (ESC)​​ 是一种​​用于控制和调节电动机转速的电子电路​​。它​​还可提供​​电动机的​​反转​​和​​动态制动​​功能。

  • 当前的穿越机多会使用四合一电调，可以与飞控叠加在螺柱上组成飞塔，分体电调目前较为少见，部分电调会集成在飞控上，组成AIO。
    在选择电调方面，选择合适的电机搭配可以发挥完全的性能。

图中为海科32位四合一电调，和好盈分体电调

  • 电调分为8位和32位，区别在于单词可以处理的数据位宽，32位电调单次可以处理更多的信息，可以做到更高的刷新率。

  • 电调一般使用电调地面站进行调参 ESC Configurator ，调参前一定要拆卸桨叶再上电！！！

  • 电调目前主流的固件有BLHeli_S ，Bluejay 和 AM32。

  • 在刷入BlueJay固件的电调，32位电调可以刷入比8位电调更长的自检音效 。